Die längste Straße Helmlingens wird ihrem Namen gerecht: Von Südost nach Nordwest durchzieht sie das ganze Dorf. Deshalb hieß die etwa 1,1 km lange Straße früher auch Hauptstraße. Da Helmlingen ursprünglich ein Straßendorf war, das fast nur aus der Dorfstraße bestand, befinden sich hier auch heute noch die meisten wichtigen Einrichtungen des Dorfes. Die Querstraßen entstanden erst in den letzten 200 Jahren. Ein paar davon, z.B. die Straße zur Halle, gehören heute auch zur Dorfstraße, was u.a. dazu führte, dass im Laufe der Zeit auch mehrfach die Nummerierung der Häuser geändert wurde.
Die Fischerstraße ist die älteste Querstraße im Dorf. Früher wurde sie auch „Wolfsgass“ genannt, im Dritten Reich hieß sie „Robert-Wagner-Straße“, benannt nach dem damaligen Gauleiter von Baden. Sie beginnt an der Dorfstraße und endet am Sommerfeld, wo außerorts eine Straße weiter bis zur Bauersmatt führt. Parallel zur Fischerstraße, wo heute der Grünwald ist, befand sich früher ein Rheinarm, der mittlerweile aber verlandet ist. Wahrscheinlich siedelten sich aus diesem Grund hier die Fischer an. In der Fischerstraße befindet sich außerdem der Hauptsitz der Landmetzgerei Graf.
Im Jahre 1882 wurde durch ein Hochwasser ein Teil Helmlingens überschwemmt. Vor allem das Gebiet um die heutige Halle war von der Zerstörung betroffen und wurde bis heute nicht wieder mit Wohnhäusern bebaut. Man entschied stattdessen, die Häuser auf der anderen Seite der Dorfstraße, vor Hochwassern geschützt, wieder aufzubauen. So ist die Rheinhardtstraße entstanden.
Im Dorf ist die Straße auch als „Hafnergass“ bekannt. Der offizielle Name stammt jedoch vom Oberamtmann Reinhardt, der der Gemeinde damals beim Neuaufbau der Häuser nach dem Hochwasser Beihilfe geleistet hat.
Die Hindenburgstraße führt von der Dorfstraße zum nordöstlichen Ortsrand, wo sie auf die Straße „Am Stein“ trifft und nach Lichtenau weiterführt. Als Verbindungsweg nach Lichtenau und Scherzheim fungiert die Straße schon seit jeher, weshalb sie auch mit der Fischerstraße zu den ersten beiden Querstraßen, die von der Dorfstraße abgehen, gehört. Da sich hier seit über hundert Jahren das Gasthaus zum Hechten befindet (bzw. befand), wird die Straße von den meisten Helmlingern „Hechtengass“ genannt. Auch die Kirche, der Friedhof und die Firma Bickel Tec befinden sich hier. Der offizielle Name „Hindenburgstraße“ kommt vom ehemaligen Reichspräsidenten Paul von Hindenburg. In den letzten Jahren wurden mehrere Straßen mit diesem Namen umbenannt, z.B. in Offenburg, da Hindenburg 1933 Hitler zum Reichskanzler ernannte. In Helmlingen gab es jedoch noch keine solche Initiaitve.
Die Schulstraße verbindet die Dorfstraße mit der Hindenburgstraße. Sie wurde Anfang des 19. Jahrhunderts gebaut, vorerst um die Molkerei, die sich an der Stelle der heutigen Bushaltestelle befand, an die anderen Straßen anzubinden. Der heutige Name kommt von der Grundschule, welche sich an der T-Kreuzung zum Römerweg befindet. Auch der städtische Kindergarten, nach dem sie ursprünglich benannt war („Kinderschulstraße“) befindet sich hier.
Die Neue Straße ist vielleicht nicht die allerneuste Straße im Dorf, aber sie wurde immerhin 2019 neu gestaltet. Entstanden ist sie um 1900 als Anbindung zur Schreinerei Staufer, die sich auch heute noch dort befindet, mittlerweile jedoch zum großen Industriebetrieb angewachsen ist. Im Dritten Reich hieß sie „Adolf-Hitler-Straße“, wurde dann aber glücklicherweise schnell wieder umbenannt. An der Neuen Straße erkennt man schön den Architekturstil zu ihrer Entstehungszeit: Fast alle Häuserecken sind mit den für den Anfang des 20. Jahrhunderts typischen Ziegelsteinen gestaltet.
Die Straße „Am Stein“ hat ihren Namen vom Gewann „Stein“, das sie durchquert. Sie besteht schon seit Jahrhunderten als Verbindungsstraße/-weg nach Lichtenau und Scherzheim. Wirklich bebaut ist die Straße jedoch erst seit den 1970er-Jahren, als hier das erste moderne Neubaugebiet des Dorfes entstand. Vorher befand sich hier nur ein einzelner Hof und ein paar Gebäude am westlichen Ende an der Dorfstraße. Auch heute ist die Straße noch nicht komplett bebaut: An der Kreuzung zur Lerchenhütenstr. befindet sich noch eine große Wiese, auf die sicherlich ein paar Häuser passen würden.
Der Römerweg verdankt seinen Namen den Überresten einer provinzialrömischen Siedlung, die hier bei den Bauarbeiten zu dem Neubaugebiet in den 1970ern gefunden wurden. Er verbindet die Schulstraße mit der Hindenburgstraße, ist jedoch nur für den Anliegerverkehr freigegeben und hat nicht einmal einen Gehweg.
Die Lerchenhüttenstraße ist eine der jüngeren Straßen im Dorf. Sie beginnt an der Straße „Am Stein“ und entstand in mehreren Etappen von verschiedenen Neubaugebieten. Seit etwa 2005 ist sie vollständig bebaut. Die Straße besteht aus einer „Hauptstraße“ und zwei gepflasterten Nebenstraßen mit Wendehämmern an den Enden, was für moderne Neubaugebiete eigentlich recht typisch ist. Neben einem kleinen Spielplatz befinden sich hier auch nur Wohnhäuser.
Die Straße „Am Feldgraben“ ist relativ klein. Sie beginnt an der Straße „Am Stein“, macht einen Knick und mündet dann in die Lerchenhüttenstraße. Außer einem Stromhäuschen und der Zufahrt zum Garten des Obst- und Gartenbauvereines gibt es hier nur Wohnhäuser.
Die Straße „Im Kressenbosch“ ist die jüngste in Helmlingen und erreichbar ist sie nur über die Lerchenhüttenstraße. Sie entstand 2013 im Zuge des Neubaugebietes „Kressenbosch III“, das mittlerweile vollständig bebaut ist. Die Straße besteht aus einer asphaltierten „Hauptstraße“ und zwei gepflasterten Nebenstraßen, die in Sackgassen enden. Für Autofahrer endet auch die asphaltierte Straße in einer Sackgasse, Fußgänger und Radfahrer können hier aber weiter zur Reinhardtstraße fahren.
Vor der Entstehung des Neubaugebietes hatte bereits eine andere Straße den Namen „Im Kressenbosch“: Die kleine Verbindungsstraße zwischen Schulstraße und Am Stein hat seither keinen Namen mehr.
Der Dörnauweg ist eine recht kurze Straße. Er zieht sich von der Hindenburgstraße bis zum Betriebsgelände der Firma Bickel Tec. Auch der Kiesweg zur Firma Staufer ist noch Teil des Dörnauweges. Der Name leitet sich vom Gewann Dörnau ab, auf dem sich die Straße befindet.